能科技（南京）有限公司2023-07-26

抓取檢測被定義為能夠識別任何給定圖像中物體的抓取點或抓取姿勢。抓取策略應確保對新物體的穩(wěn)定性、任務兼容性和適應性，抓取質(zhì)量可通過物體上接觸點的位置和手的配置來測量。為了掌握一個新的對象，完成以下任務，有分析方法和經(jīng)驗方法。分析方法根據(jù)抓取穩(wěn)定性或任務要求的運動學和動力學公式，選擇手指位置和手部構(gòu)型，經(jīng)驗方法根據(jù)具體任務和目標物體的幾何結(jié)構(gòu)，使用學習算法選擇抓取。根據(jù)是否需要進行目標定位，需要確定目標的姿態(tài)，進一步將其分為三類：具有已知定位和姿勢的方法、具有已知定位和無姿態(tài)的方法、無定位和無姿態(tài)的方法。

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