手腕1是用來調整或改變工件的方位的部件，還能用來連接末端操作器和手臂，由于它有三個自由度，因此可以作為夾鉗式或吸附式這類型的工作。本設計還可以根據工作的不同，而配置不同的末端操作器。機械臂的設計完成，需要對機械臂的工作性能進行仿真測試，主要應用了Pro/E和ADAMS軟件對機械臂的工作性能進行仿真實驗。文章主要對3自由度混聯式機械臂的工作性能進行仿真實驗，一般的仿真實驗往往采用ADAMS軟件對機械臂的工作性能進行運動學仿真實驗，雖然ADAMS軟件為我們提供了建模的功能，但該軟件與的建模仿真分析軟件相比，其性能就相對比較弱一點，因此本位采用Pro/E軟件進行實體建模[5]，將建模后的模型格式輸入到ADAMS軟件中去，在該軟件的工作環境下進行仿真分析實驗。運動學仿真進行運動學仿真前，需要在三個移動副上添加上相應的運動函數，在進行運動學仿真實驗，在小臂末端添加marker點，仿真得出機構末端的工作空間為環球體的一部分。可以根據機構末端軌跡點從而繪制出的三維工作空間運動軌跡。該機械臂的機械性能的一項重要指標還需要機械結構末端的運動特性來衡量。而末端的運動特性可通過末端的速度與加速度變化曲線來描述[6]。如東大元機械臂，提高生產過程的可控性。湖南輸送機械臂

    2機械臂的機構設計關節和臂桿等結構、機構部件組成機械臂，它是一個在空間環境中進行工作的動力系統。作為機械臂的，就是關節了，關節在機械臂運行中起到非常重要的作用，尤其在關于機械臂的設計工作中，需著重考慮關節在機械臂中的合理設計和應用。設計人員需準確了解關節的動力學特性，從而才能建立起精確的關節動力學模型。關節的動力學特性還作為機械臂設計、模擬分析的重要基礎[3]。機械臂模型如圖1所示，機械臂的大臂利用虎克鉸與底座相連接；兩個電動推桿利用球鉸與機架相連接，利用虎克鉸與大臂相連接；大臂與小臂之間的連接是利用轉動副連接來實現的；而兩個電動推桿的兩端與大臂和小臂之間的連接也是通過轉動副連接來實現的。在這種混聯式機械臂的下半部分，采用了并聯的形式相連接，這樣的做法使得該機械臂的機械結構具有良好的剛性，而又不乏運動的靈活性。在該機械臂的上半部分則采用了串聯的形式相連接，使得該機械臂擁有比較大的工作空間[4]。該機械臂的機械結構可以得到確定的運動狀態，是因為該種機械臂的三個電動推桿作為機構的原動件，從而使得原動件的數目與機械結構的自由度相等，從而使得該機械臂可以得到穩定而確定的運動。安徽鏈板輸送機械臂如東大元機械臂，助力企業實現智能制造夢想。

    機械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統，因其獨特的操作靈活性，已在工業裝配，安全防爆等領域得到廣泛應用，機械臂是一個復雜系統，存在著參數攝動、外界干擾及未建模動態等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務，需要規劃機械臂關節空間的運動軌跡，從而級聯構成末端位姿。但是目前使用的機械臂，不便于使用者多角度的對物料進行夾取，并且對物料夾取的規格比較單一，使得該機械臂夾取的使用性能不佳。術實現要素：本實用新型的目的在于提供一種加固型機械臂，便于使用者多角度的對物料進行夾取，并且對物料夾取的規格較多，使得該機械臂夾取的使用性能較好，以解決上述背景技術中提出的問題。為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種加固型機械臂，包括工作臺和機械臂，所述工作臺的上方設置有機械臂；所述工作臺的頂端焊接有護框，且護框的內部末端安裝有驅動電機，所述驅動電機的頂端法蘭連接有轉軸，且轉軸的頂端焊接有加強筋，所述護框的上方內壁開設有滑槽，且滑槽的內部安裝有滑塊；所述機械臂螺釘連接在加強筋的頂端，且機械臂的末端軸連接有第二機械臂，所述第二機械臂的末端焊接有加固條。

    我國機器人需求不斷擴大，工業機器人，特種機器人以及服務機器人銷量日益擴大，國內也有一批企業逐漸發展起來投入資源研發，機器人種類與產品線日漸繁多，大量的機器人投入生產作業，提高了生產率，但與水平依舊有較大差距，且桌面級機器人產品稀少，科技水平較低。較于國內，國外在機器人技術上要更為，四大家族的機器人各自有優勢與特色，在精度，承重與速度都較為有優勢，在桌面級的機械臂上產品種類較多，水平也較高，但是其發展水平相對工業級的依舊較低。技術實現要素：為了克服現有技術存在的缺陷，本實用新型提供了一種六自由度垂直串聯機械臂，可以根據預設的軌跡運動，實現抓取物塊，在安裝不同工具的情況下實現多種功能。本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種六自由度垂直串聯機械臂，包括底部周轉裝置、主臂及驅動裝置、腕部及驅動裝置，所述底部周轉裝置安裝在使用平臺上，所述主臂及驅動裝置安裝在底部周轉裝置的機械臂底盤上，所述腕部及驅動裝置安裝在主臂及驅動裝置的機械臂末端；所述底部周轉裝置包括機械臂底盤、旋轉底座和步進減速電機，所述機械臂底盤與旋轉底座之間通過推力軸承可旋轉連接。 機械臂操作安全，如東大元保障生產者安全。

    本發明屬于機械手技術領域，具體涉及一種六軸機械臂。背景技術：機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是早出現的工業機器人，也是早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在工業制造領域中，工業機器人主要運用于自動化生產線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統的搬運、包裝等工作。機械手臂的靈活性主要取決于各個手腕關節處的靈活性，而整體機械手臂運行的穩定性和靈活性則取決于底座內底盤旋轉蝸輪軸與驅動臂座，兩者是整個機械臂的基礎，對于整個機械臂穩定工作起到決定性的作用，而驅動臂座在旋轉蝸輪軸的驅動下能繞蝸輪軸轉動從而帶動其他機械手臂的轉動，在工作過程中，蝸輪軸的轉動頻率高，但是機械臂蝸輪軸的密封性能組在缺陷，使得外界的灰塵和水分進入到結構內部容易導致軸承與蝸輪軸之間發生摩擦，極大的降低蝸輪軸與軸承的使用壽命，增加成本，同時，一些密封件在安裝效果不穩定，且一些密封件的拆裝不方便，增加工作者的拆裝難度，影響使用。機械臂高效生產，如東大元提升企業效益。哪里有機械臂操作

機械臂高效節能，如東大元倡導綠色環保。湖南輸送機械臂

    絲桿12與導向板10轉動連接；所述底座1的上表面另一端焊接有安裝座5，安裝座5的頂面與轉動軸14的底端固定連接，轉動軸14的頂端與機械臂15的一端固定連接，轉動軸14由外部電機帶動轉動，機械臂15的另一端固定安裝有機械爪16，使用時，通過機械爪16將容器抓住，并通過轉動軸14將容器移動到攪拌桿4的正下方，實現自動化控制，降低工作人員的工作難度，需要說明的是，外部電機和機械爪16均由外部控制系統控制，而通過控制系統控制電機和機械爪的方式為現有成熟技術，在此不做贅述；所述機械爪16由u形架161、夾持塊162和電動伸縮桿163構成，u形架161的外壁與電機械臂15的端部固定連接，u形架161的兩側內壁分別與一根電動伸縮桿163的一端固定連接，電動伸縮桿163的另一端焊接有夾持塊162，電動伸縮桿163由外部控制系統控制，夾持塊162為開口相對的弧形板，且夾持塊162的內壁上固定安裝有橡膠墊，通過橡膠墊162提高了機械爪對容器的夾持效果。盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，對于本領域的技術人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換，凡在本實用新型的精神和原則之內。湖南輸送機械臂