從軟件的角度來看，整個視頻跟蹤系統主要是由電視攝像機及控制、圖像獲取模塊、圖像顯示模塊、數據庫，運動檢測，目標跟蹤，報警輸入和人機接口模塊等組成的。視覺計算模塊是視頻跟蹤系統的重點，是實現目標檢測和跟蹤的關鍵，如圖3所示。一般采取先檢測后跟蹤(Detect-before-Track)方式，目標的檢測和跟蹤是緊密結合的。檢測是跟蹤的前因，并為跟蹤提供了目標的信息(如目標的位置，大小，模式和速度估計等)，而跟蹤則是檢測的延續，實時利用檢測得到的知識去驗證目標的存在。成都慧視的跟蹤版是國產化的！專業目標跟蹤技術

設想這樣一個場景：孫悟空在飛行過程中完成了一次變化（這里假設他變成了一只鳥），但這個變化并不是像西游記拍攝中有煙霧效果完成的，而就是通過身體結構發生漸變來完成的，這種情況下，檢測器應該會在后續的檢測任務中失敗，因為設計好的檢測器只是為了檢測目標孫悟空的存在，孫悟空變身之后已經不存在這個目標，檢測器是不會有火眼金睛繼續檢測到變化后的孫悟空的。但是，對于跟蹤設備就不一樣了，跟蹤目標，哪怕目標在跟蹤過程中發生了巨大變化，這些都是跟蹤設備的本質能力。理想的跟蹤設備應該可以很好的跟上孫悟空漸變的整個過程，并且可以繼續后面變身之后對鳥的跟蹤。浙江目標跟蹤批發商RK3588跟蹤板如何實現目標的識別及跟蹤？

云臺的旋轉將直接改變攝像機的視野，因此對于云臺的控制必須謹慎且準確。錯誤的控制會使目標從視野中消失，導致跟蹤的失敗。此外，如果云臺的控制幅度過小，可能會達不到目標回到視野中心的目的，目標也同樣極易丟失。相反如果在對目標運動速度有可靠估計的前提下，提前將目標移到視野中目標運動方向的另一側，將為此后跟蹤目標贏得更多的時間，能夠提高跟蹤的成功率。所以為了使對于云臺的控制更為合理，應該對于不同的情況采取不同的控制策略。對于情況的劃分主要取決于目標的可靠性和速度的穩定性。

序列圖像的差異通常是運動目標檢測和跟蹤的出發點，認為目標的運動是圖像差異的根本原因。但是，這是建立在背景本身不運動的前提下的。因此，在許多跟蹤系統中，比如車載，由于車的振動導致傳感器位置的變化，表現在圖像上就是背景的運動，因此在做差圖像和背景自動更新之前，都必須先經過配準，即讓所有圖像在都同一個坐標系之下，以消除背景的運動。在不同的應用場合，配準的方法多種多樣，比如當兩個圖像之間只有平移變化時，計算出它們的平移量即可實現配準；由于平移變化對圖像的相位信息影響較大，在頻率域利用相位相關可以實現配準。成都慧視光電技術有限公司推出基于全國產化RV1126板的高性能圖像跟蹤板卡。

當兩個圖像之間還有旋轉或比例變化時，往往使用基于控制點的方法進行圖像配準。所謂特征點匹配就是在一幀圖像中尋找具有不變性質的結構—特征點，例如，灰度局部極大值、局部邊緣、角等，與另一幀圖像中的同類特征點作匹配，從而求得該兩幀圖像之間的變換關系。從現實的觀點看，在全部特征點中，只有部分能得到正確的匹配，這是因為特征點尋找算法并非完美無缺。特征點匹配方法具有：處理的數據量不斷減少、可能匹配的數目少于互相關方法和受照度、幾何的變化影響較小的優點。根據具體的振動情況，選擇合適的特征點和速度較快的匹配策略是該任務研究的重點。目前的研究工作都致力于圖像間的自動配準，如直接相關匹配，基于圖像分割技術的配準，利用封閉輪廓的形心作為控制點的配準等。智能跟蹤板在無人機的應用 。重慶目標跟蹤設備

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另外，經典的跟蹤方法還有基于特征點的光流跟蹤，在目標上提取一些特征點，然后在下一幀計算這些特征點的光流匹配點，統計得到目標的位置。在跟蹤的過程中，需要不斷補充新的特征點，刪除置信度不佳的特征點，以此來適應目標在運動中的形狀變化。本質上可以認為光流跟蹤屬于用特征點的來表征目標模型的方法。在深度學習和相關濾波的跟蹤方法出現后，經典的跟蹤方法都被舍棄，這主要是因為這些經典方法無法處理和適應復雜的跟蹤變化，它們的魯棒性和準確度都被前沿的算法所超越，但是，了解它們對理解跟蹤過程是有必要的，有些方法在工程上仍然有十分重要的應用，常常被當作一種重要的輔助手段。專業目標跟蹤技術