不同傳感器各有優缺點。超聲波在幾米以外的空氣中會出現強烈的衰減， 因此主要用于短距離物體檢測。毫末波雷達有不同距離范圍選擇，環境 干擾能力強，可以滿足車輛對全天氣候的適應性的要求，但由于分辨率 較差無法識別物體。相機性價比高且易于使用，盡管能夠通過算法感知深度，但是強烈取決于周圍光照條件和需要大量數據處理以提取有用信 息。相機是能看到顏色的技術，并且可以應用在車道保持輔助功能。 激光雷達通過發射激光來測量物體與傳感器之間精確距離并在沒有大 量后端處理的情況下獲取周圍物體的精確距離及 3D 信息，以實現避障 功能。結合預先采集的高精地圖，機器人在環境中通過激光雷達的定位 精度可達厘米量級，以實現自主導航。半導體激光器的激勵方式主要有電注入式、光泵式和高能電子束激勵式。成都固態面陣激光雷達標定

隨著新能源汽車的越來越多，自動駕駛開始逐步占據人們的視野。自動駕駛需要各類傳感器來感知周圍環境，傳感器數據（圖像、點云等）上的坐標與真實世界中的物體的坐標存在對應的轉換關系。這一轉換關系可通過建模獲得的公式計算。這些公式中有的包含傳感器的外部參數，有的也包含傳感器的內部參數。外部參數主要和傳感器的安裝方位有關，內部參數主要和焦距、激光發射器坐標等內因有關。傳感器的標定工作，就是通過實驗得出傳感器內外參數，從而實現各傳感器的坐標統一。成都2D激光雷達應用閾值檢測電路是一個脈沖峰值比較器，確定回波到達的判據是回波脈沖幅值超過閾值。

激光雷達自誕生以來經歷了五個發展階段：（1）1960 年代-1970 年代：激光器 誕生，基于激光的探測技術開始發展，這一時期激光雷達主要用于科研及測繪， 1971 年阿波羅 15 號載人登月任務使用激光雷達對月球表面進行測繪。（2）1980 年代-1990 年代：激光雷達商業化起步，開始用于工業探測和早期無人駕駛項目， 這一時期西克和北洋等廠商推出單線掃描式 2D 激光雷達產品。（3）2000 年代2010 年代早期：高線數激光雷達開始用于無人駕駛的避障和導航，激光雷達主 要應用于無人駕駛測試項目等。此時市場內主要為國外廠商。（4）2016 年-2018 年：國內廠商入局，激光雷達技術方案多樣化發展。此時激光雷達主要用于無人 駕駛、高級輔助駕駛、服務機器人等，且下游開始有商用化項目落地。（5）2019 年至今：市場發展迅速，產品性能持續優化，應用領域持續拓展。激光雷達技術 朝向芯片化、陣列化發展。境外激光雷達公司迎來上市熱潮，同時有巨頭公司加 入激光雷達市場競爭。

當前應用到ACC系統上的雷達主要有單脈沖雷達、毫米波雷達、激光雷達以及紅外探測雷達等。單脈沖雷達和毫米波雷達是全天候雷達，可以適用各種天氣情況，具有探測距離遠、探測角度范圍大、跟蹤目標多等優點。激光雷達對工作環境的要求較高，對天氣變化比較敏感，在雨雪天、風沙天等惡劣天氣探測效果不理想，探測范圍有限，跟蹤目標較少，但其比較大的優點在于探測精度比較高且價格低。紅外線探測在惡劣天氣條件下性能不穩定，探測距離較短，但價格便宜。。聲光掃描器采用聲光晶體對入射光的偏轉實現掃描，掃描速度可以很高。

到目前為止，許多公司已經使用了不同類型的產品庫存記錄技術，例如在鏟斗中集成秤的輪式裝載機。在某些情況下，當材料從 A 移動到 B 時，會計算鏟子的數量，估計堆的大小，或者從終產品的數量中推斷出庫存。這種類型測量方式會累積不準確性。較長一段時間后，隨著時間的推移逐漸出現顯著的測量誤差。直到，賬簿上的數字與實際庫存有很大不同。通常，庫存也只是估計的。只要有一點經驗，就知道多少堆大小對應于多少噸材料。 當然，這種做法并不是很精確。激光雷達發射機光源的選擇土要有半導體激光器、半導體泵浦的固體激光器和氣體激光器等。成都車路協同激光雷達技術

。非掃描成像體制采用多元探測器，作用距離較遠。成都固態面陣激光雷達標定

激光雷達與微波雷達比較激光雷達的波長比微波短好幾個數量級，又有更窄的波束。因此，于微波雷達相比，激光雷達具有如下優點：1、角分辨率高，速度分辨率高和距離分辨率高。采用距離-多普勒成像技術可以得到運動目標的高分辨率的清晰圖象。2、抗干擾能力強，隱蔽性好;激光不受無線電波干擾，能穿越等離子鞘，低仰角工作時，對地面多路徑效率不敏感。激光束很窄，只有在被照射的那一點，那瞬間，才能被接收，所以激光雷達發射的激光被截獲的概率很低。3、激光雷達的波長短，可以在分子量級上對目標探測。這是微波雷達無能為力的。4、在功能相同的情況下，比微波雷達體積小，重量輕。成都固態面陣激光雷達標定

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