相機的內參主要有焦距、鏡像畸變量級、縮放比例因子、主點等，外參主要有相機的平移向量、旋轉矩陣等。相機內參模型使用比較多的是張正友的Z孔模型，而視野廣、畸變大的相機會選擇魚眼模型或者全景模型。相機的內參標定目前業內比較廣泛應用的是“張正友標定法”，通過采集不同角度棋盤格標定板圖像的坐標數據，計算出相機的內參。對比Z孔模型+棋盤格標定板和魚眼模型+ChArUco標定板的標定效果，可以看出后者的角點覆蓋范圍更大，去畸變效果也更好。探測體制上同掃描成像的單元探測有所不同，能夠減小設備的體積、重量。重慶2D激光雷達技術

激光的發出有賴于泵浦源、增益介質、諧振腔三大部件。激光的輸出需要外界提供 能量，泵浦源（又稱激勵源）即負責向增益介質中的粒子提供能量，常見的泵浦方式有 電泵浦、光學泵浦、核能泵浦等；增益介質用來提供向高能級躍遷的粒子，常用材料有 氖氣、有機染料、紅寶石、半導體、光纖等；諧振腔指使光波在其中來回反射從而提供 光能反饋的空腔，其作用是使腔內的光子具有一致的頻率、相位和運行方向，使激光具 有良好的方向和相干性，同時還能放大受激輻射的強度。 激光器芯片將電激勵作為泵浦源，以半導體材料為增益介質，通過諧振腔選模放大， 進而輸出激光，完成光電轉換。重慶單線激光雷達數據激光雷達的回波信號電路主要包括放大電路和閾值檢測電路。

激光雷達從快速上車角度來看，需要平衡性能、可靠性、可量產、低成 本四大方向。激光雷達作為車規級產品關乎生命安全，對可靠性要求極 高，十分考驗廠商的研發和制造能力。車規級產品需要滿足-40-105°C 使用環境和 15 年使用壽命，同時要保證 0 失效率，難度較高。在制造 過程中也需要設計安全冗余保證量產良率，同時也能降低成本。在滿足 使用性能的前提下，車規級可靠性是保障安全的技術，可量產和成本也 是上車關鍵。激光雷達可通過結構優化、量產、自主研發降低成本。

此外，4D毫米波雷達具備高分辨率的優勢，在復雜的城市環境下，可通過高分辨率點云來感知汽車周圍環境，從而增強環境測繪和場景感知能力，這在一定程度補上了3D毫米波雷達的短板。另一方面，相較于激光雷達，4D毫米波雷達還可以全天候工作，即使遇上大雪、大雨等極端天氣依然不會出現較大的偏差，能夠穩定發揮作用，不受不良天氣情況的影響。同時，從成本上看，激光雷達的價格大約在1000美元，而4D毫米波雷達只是約為激光雷達的1/10。正因為如此，所以4D毫米波雷達被認為是激光雷達的“平替”。圖像數據采集由高速DSP完成，圖像處理及三維顯示可由工業控制計算機完成。

自動駕駛車輛對于前向的探測精細度要求極高， 車輛在向前行駛時必須能夠精細探測并識別出前方物體的類型、距離、方位、速度維度的信息，任何誤報或漏報都有可能直接導致事故的發生。激光雷達通過對周圍環境掃描能夠形成3D圖像模型，每秒能夠在橫向120°視場范圍生成百萬級的點云量，其點云密度足夠滿足各級別自動駕駛的感知需求。4D毫米波雷達雖然同樣具有成像功能，但是在點云密度和質量上仍然無法與激光雷達性能媲美，也較難滿足高級別自動駕駛的感知需求。4D毫米波雷達的水平縱向分辨率通常在1°以上，例如大陸ARS540雷達分辨率為1.2°×2.3°。對大氣污染物分布的觀測。云南2D激光雷達技術

。聲光掃描器采用聲光晶體對入射光的偏轉實現掃描，掃描速度可以很高。重慶2D激光雷達技術

ChArUco標定板結合了棋盤格標定板和ArUco標定板的優點，其內部的每一個ArUco碼具有特定的id和方向，因此標定板角點的坐標排序不會因為遮擋而失敗。但相對而言，采用ChArUco標定板的算法的實現難度也更大。標定平臺有轉臺、滾輪、地面圍欄等形式。滾輪、地面欄桿主要通過控制車輛的對中，來確保標定的統一性，這兩種方案所采用的標定板位置是固定的，并且需要提前對環境進行建模，。相較于前兩種平臺，車輛在轉臺上進行標定，不用提前進行環境建模，可采集到不同方面的標定板圖像，對車輛位置沒有一致性要求，可在1分鐘內自動化完成車輛的標定，對車輛車型沒有限制，也不需要固定標定板的位置，靈活度更高。重慶2D激光雷達技術

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